Obec patrí k sídlam založeným na Žitnom ostrove už pred mnohými stáročiami. Prvé listinné záznamy zo založenia obce sú z roku 1255, vtedy obec patrila do územie panstvu Bratislavského hradu. V 14. storočí sa v listinách píše o dvoch častiach, o Dolnom Zape a Hornom Zape. V 19. storočí mal tu svoj podiel aj známy grófsky zbojnícky rod Héderváriovcov. Za Rakúsko – Uhorska a v období Hortyhovskej okupácie /1938 – 1945/ patrila po územnosprávnej stránke do župy Győr. Od roku 1991 obec sa opätovne volá Sap, tak ako sa volala cez stáročia až do roku 1948, keď bol zmenený jej názov na Palkovičovo.
Obyvatelia obce spôsobili v pôdohospodárstve, lesníctve a rybárstve. Medzi hlavnými zamestnaniami patrilo aj mlynárstvo. V 18. storočí mlynári úspešne prevádzkovali na Dunaji 29 vodných mlynov.
Počas celého roka obec žije bohatým spoločenským životom. Ročne organizujú festival pod názvom „Rybársky deň“. Hlavným cieľom podujatia je oživenie rybárskej kultúry a tradície predkov profesie rybárčenia a rybolov. V apríli 2016 v Rumunskej obci Livezeni bola podpísaná dohoda o spolupráci medzi štyrmi cezhraničnými samosprávami, a to z Maďarska, Rumunska, Ukrajiny a Slovenska. Základom dohody je účinná a trvalá spolupráca vytvoriť a rozvíjať vzájomné priateľské vzťahy medzi samosprávami a obyvateľmi obce, ktoré žijú v iných krajinách s rovnakou národnosťou. K rozvoju spoločenského života prispievajú aj organizácie, ktoré v obci pôsobia v rôznych oblastiach, ako kultúra, šport a charitatíva. Sú to: Miestny spolok Slovenského Červeného Kríža, Základná organizácia CSEMADOK, OFC SAP 1986, Klub dôchodcov, Dobrovoľný hasičský zbor a Poľovnícky zbor.
Popri obci na hrádzi Dunaja vedie Medzinárodná cykloturistická trasa, značená tabuľami i značkovaním, ktorá je značne využívaná domácimi i zahraničnými cykloturistami.
V rámci investičných akcií od roku 2014 v obci podarilo modernizovať verejné osvetlenie a miestny rozhlas, rekonštruovať časť chodníkov, vybudovať kamerový systém, odstrániť nelegálnych skládok odpadov, rekonštruovať verejných budov a priestranstiev. Obec má pripravené projektové zámery a čaká na výzvy dotknutých orgánov na rekonštrukciu verejných budov a priestranstiev. Ďalej pripravuje sa možnosť vytvorenia novej lokality na pozemky pre rodinné a bytové domy.
V súčasnosti obec má 506 obyvateľov. Maličká obec, s malým počtom obyvateľov, ktorí tu žijú v mieri a pokoji, nepoznajú národnostné spory, sú tolerantní, pracovití, majú radi svoju obec i jej okolie a radi privítajú medzi sebou návštevníkov celého Slovenska i zo zahraničia.